初一这天，罗平感觉脑袋里灵感不断，前面困扰了好长时间的问题，忽然之间就豁然开朗，机器人面部几十块肌肉的布置，只花了一上午的时间就设计好了。
不过，光有设计不行，还需要实际装到机器人脑袋上进行验证，仿真肌肉也需要专门的材料调制，过年期间很多东西不方便买到，也只能暂时搁置。
硬件暂时做不了，那就研究软件。
先前在学校里和陆伟调试机器人，半个多月的时间，罗平对于c语言基本运用也算熟悉了，尤其是那些动作函数的设计思路，如何叠加，如何设置参数，如何发挥作用，他是已经知道是怎么回事。
机器人每根骨骼形状，每一根代替肌腱的钢丝都是出自罗平的设计，他亲手组装起来，没有人比他更了解机器人的身体，现在对底层动作函数又有了深入的了解，他觉得可以自己设计一套不同的驱动程序。
陆伟把动作函数编写的很精确，每个动作分解步骤，每根骨头如何驱动，动作时间，动作行程都能通过参数精密控制，可以把机器人的每一分力量都发挥出来。
正是由于这样的编程思想局限，陆伟编写的驱动程序对错误容忍度很低，总想做出能效比最高的动作，每个动作都控制的很精准，这也导致了机器人只能亦步亦趋，在特定场景下行动没问题，环境变化稍微大一点就难以适应。
罗平想换一种程序思路，在陆伟这套动作函数的基础上，编写一套容错率高的驱动程序，回归到他最初的构想，通过游戏手柄简单的指令，普通人也能很轻松的上手操作机器人活动。
这样的驱动程序，需要采用一种截然相反的底层逻辑框架，不追求动作精准度，不追求最高能效比，容许机器人动作误差，以完成操控指令为驱动导向。
按照这样的程序思路，机器人不再是单纯的指令机器，而要有一定逻辑判断能力，必须知道什么是目标，怎么样才算达成指令，有了这些判断，才可能以结果为导向。
想要机器人识别目标，现有的摄像头，麦克风，陀螺仪等感应装置都应该发挥作用，不像现在大部分时间都是摆设。
陀螺仪只涉及到几个简单的信号反馈，判断相对容易，声音以及图像包含的信息量就太大了，如何提取有效信息做出判断，好像并没有那么容易。
罗平在网上搜集相关的信息，顿时感觉无比头大，图像识别是当前人工智能领域最热门的研究领域，还搜出好几篇论文概要，当前主导研究的都是世界顶级大公司，投入的资金数以亿计，还需要海量的图像资料和算力支持，根本不是他所能涉足的领域。
去年最轰动的事件，就是古哥公司的团队用一点六万台计算机组网，构建了一个庞大计算机神经网络系统，用一周的时间调用海量视频进行训练，最终成功的让这个智能网络花费三天时间，在一千万个视频中，识别出与猫相关的视频。
这个看似搞笑的研究成果，据说开启了人工智能的新纪元，证明了只要算力足够，程序也是可以自主学习的。
罗平知道十几年后人工智能发展到什么程度，那也是此后无数精英接续努力，海量资源堆砌出来的成果，让他一个没资金没技术的外行参与其中，那就有点异想天开了，距离人工智能的研究门槛都不知道还有多远。
视频识别难度太大，罗平不觉得自己一个人能逆天，只好暂时放弃，声音识别倒是还有些可能，当前已经有中文语音识别的软件出现，如果能借助这个技术，倒是可以让机器人通过声音识别语音指令。
进一步搜索语音识别相关信息，罗平没有找到免费共享的代码，只有需要授权的软件，还不能马上拿过来使用。
声音和图像信息都不能使用，机器人最后能依赖的只有陀螺仪、模拟触觉的压力和温度传感器了。
这些传感器价格相对便宜，附近的电子市场可选种类很多，罗平早就买了一批不同型号的回来，准备后续给机器人做皮肤的时候加入进去实验，现在看来，信号简单的传感器反而更可靠。
如果只考虑让机器人执行命令，好像也可以简化判断能力，不需要那么多逻辑思考，甚至都不需要外界感知，有陀螺仪能识别自身状态就够了。
只要能机器人还能动，前进就一往无前，跌倒了还可以爬起来继续前进，站不起来向前爬也行，没有思考能力也不用担心失控的问题！
最好有个磁力计，确定东西南北的方向，这样不至于摔一跤就找不到北了。
还可以加一个卫星定位装置，能更精准的定位自身位置，方向更准确。
确定了整体思路后，罗平开始琢磨控制机器人需要哪些必不可少的指令，太多了游戏手柄难以控制，指令越少意义越模糊，得找到最佳平衡点。
四个方向键必不可少，还要有模式切换，普通模式，战斗模式，工作模式或者其他的模式可以快速切换。
不同的模式，功能键对应的功能必不可少，动作相关的走路、蹲、跳、爬行也必不可少，转向、抓头可以用组合键方式实现。
罗平设想的这些控制指令，有的陆伟他们先前的程序已经有了，有的还没有写，不过即便以前完成的那些，也需要重新修改，目前陆伟修改完成的也就是一些简单的动作，只实现了最基本的功能，还需要通过笔记本下达指令，以便随时进行修正，属于调试版本。
现在确定新的思路，罗平的最终目标是用最简单的游戏手柄，实现对机器人的操控，可以让机器人发挥大部分功能。
由于硬件基础所限，机器人不具备外界感知能力，只能通过传感器确定自身部分状态，相当于一台纯粹的动作机器，动作纠错能力全部来自程序预设的逻辑判断。
陆伟几个人先前的工作，主要就是把机器人一百多个可控制的骨头都编写了动作函数，每个函数还有多个可调参数。
有了这些动作函数为基础，罗平要做的就是为每个操作指令选择对应的动作函数，设定起始时间、动作幅度、循环次数、动作类型等等初始参数，确保每个指令都能正确执行。
陆伟原先的思路也没错，只是在罗平看来过于死板，只能应对理想状况，环境稍微复杂一点就不能应对，不符合他的要求。
他们的代码写的很规范，罗平不需要完全从头开始，就在他们的代码基础上修改，加上自己设定的逻辑判断语句，写起来就很快。
罗平全身心投入进去，午饭都忘了吃，直到大门轰隆轰隆被砸响，他才从那种聚精会神的忘我状态里出来。
拿起一边的手机一看，已经下午五点多了，他为了防打扰，手机开启了飞行模式，估计是罗娜电话没打通，找上门来了。
请大家记得我们的网站：爱读书屋(m.aidushuwu.com)意念奇点更新速度全网最快。